Патанджали различает восемь ступеней йоги. Названия их можно встретить уже в Упанишадах, но даже в "Махабхарате" ("Мокшадхарме") они описываются еще не систематично. Ступени йоги Патанджали нельзя рассматривать как своего рода "классы", которые школьнику нужно пройти один за другим. Конечно, требуется постепенность, но это не значит, что, не овладев всеми асанами, нельзя приниматься за пранаяму, но, с другой стороны, овладение хотя бы одной из медитационных асан весьма облегчает тренировку в сосредоточенности.
Первые две ступени йоги считаются как бы подготовительными. В "Мокшадхарме" о них говорится как о требованиях нравственного характера, предъявляемых на всех ступенях жизни. Называются эти две ступени "яма" и "нияма"; оба слова происходят от одного корня yam, "яти". Эти слова синонимы, и различаются они несколько условно, искусственно. Первому слову придается смысл "воздержание", второму "соблюдение обетов". Под названием "яма" Патанджали объединяет следующие требования (II, 30): непричинение вреда (ахимса), правдивость, честность (буквально невороватость), целомудрие, неприятие даров.
Требования ниямы таковы: чистота (нравственная и физическая), удовлетворенность, тапас (возогревание силы), изучение Писания и преданность Ишваре. "Тапас" слово, очень трудно поддающееся переводу. На европейские языки его обычно переводят через "аскеза". Это далёко не точно и верно только по внешнему моменту, а не по внутреннему содержанию. Русское выражение "умерщвление плоти", или "самоистязание", также далеко не точно передает внутренний смысл слова "тапас".
Христианская аскеза, умерщвление плоти творятся для "угашения страстей" (в первую очередь, половой страсти) и для развития смирения. Тапас по существу не преследует ни того, ни другого. Тапас скорее жертва, вредная для совершающего ее, и ненужная, скорее даже неугодная, для принимающего ее. В йогическом ритуале тапас как бы "разменная монета", по курсу которой определяется дар, просимый у божества (ср. "Маги" Луначарского).
Упанишады учат, что tejas (теджас) есть накал, блеск, великолепие, он есть одна из основных творческих сил, особенно половая творческая сила. Тапас, сопровождающийся различным самоистязанием, направлен на накопление такой творческой силы и не является принципиальным отказом от наслаждения, а лишь накоплением силы для возможно большего наслаждения. На такой разнице между христианской аскезой и индийским тапасом настаивает Кумарасвами (индуизм и буддизм), а также Хертель, который считает, что в "Махабхарате" слово tejas является синонимом слова retas (мужское семя).